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機械工程控制基礎(chǔ)(楊叔子)簡答題答案
1.何謂控制系統(tǒng)，開環(huán)系統(tǒng)與閉環(huán)系統(tǒng)有哪些區(qū)別？
答：控制系統(tǒng)是指系統(tǒng)的輸出，能按照要求的參考輸入或控制輸入進行調(diào)節(jié)的。開環(huán)系統(tǒng)構(gòu)造簡單，不存在不穩(wěn)定問題、輸出量不用測量；閉環(huán)系統(tǒng)有反饋、控制精度高、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、設(shè)計時需要校核穩(wěn)定性。
2.什么叫相位裕量？什么叫幅值裕量？
答：相位裕量是指在乃奎斯特圖上，從原點到乃奎斯特圖與單位圓的交點連一直線，該直線與負實軸的夾角。幅值裕量是指在乃奎斯特圖上，乃奎斯特圖與負實軸交點處幅值的倒數(shù)。
3.試寫出PID控制器的傳遞函數(shù)？
答：GC(s)=KP+KDs+KI/s
4,什么叫校正（或補償）？
答：所謂校正（或稱補償），就是指在系統(tǒng)中增加新的環(huán)節(jié)或改變某些參數(shù)，以改善系統(tǒng)性能的方法。
5.請簡述順饋校正的特點
答：順饋校正的特點是在干擾引起誤差之前就對它進行近似補償，以便及時消除干擾的影響。
6.傳函的主要特點有哪些？
答：（1）傳遞函數(shù)反映系統(tǒng)本身的動態(tài)特性，只與本身參數(shù)和結(jié)構(gòu)有關(guān)，與外界輸入無關(guān)；
（2）對于物理可實現(xiàn)系統(tǒng)，傳遞函數(shù)分母中s的階數(shù)必不少于分子中s的階數(shù)；（3）傳遞函數(shù)不說明系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)，不同的物理結(jié)構(gòu)系統(tǒng)，只要他們的動態(tài)特性相同，其傳遞函數(shù)相同。
7.設(shè)系統(tǒng)的特征方程式為4s4+6s3+5s2+3s+6=0，試判斷系統(tǒng)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。
答：各項系數(shù)為正，且不為零，滿足穩(wěn)定的必要條件。列出勞斯數(shù)列：
s4 4
s3 6 3
s2 3 6
s1 -25/3
s0 6
所以第一列有符號變化，該系統(tǒng)不穩(wěn)定。
8.機械控制工程主要研究并解決的問題是什么？
答：（1）當(dāng)系統(tǒng)已定，并且輸入知道時，求出系統(tǒng)的輸出(響應(yīng))，并通過輸出來研究系統(tǒng)本身的有關(guān)問題，即系統(tǒng)分析。（2）當(dāng)系統(tǒng)已定，且系統(tǒng)的輸出也已給定，要確定系統(tǒng)的輸入應(yīng)使輸出盡可能符合給定的最佳要求，即系統(tǒng)的最佳控制。（3）當(dāng)輸入已知，且輸出也是給定時，確定系統(tǒng)應(yīng)使得輸出金肯符合給定的最佳要求，此即最優(yōu)設(shè)計。（4）當(dāng)系統(tǒng)的輸入與輸出均已知時，求出系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與參數(shù)，即建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，此即系統(tǒng)識別或系統(tǒng)辨識。
（5）當(dāng)系統(tǒng)已定，輸出已知時，以識別輸入或輸入中得有關(guān)信息，此即濾液與預(yù)測。 9，在系統(tǒng)校正中，常用的性能指標(biāo)有哪些？
答：（1）在系統(tǒng)校正中，常用的性能指標(biāo)按其類型可分為：(1)時域性能指標(biāo)，它包括瞬態(tài)性能指標(biāo)（即上升時間、峰值時間、最大超調(diào)量、調(diào)整時間等）和穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)（即穩(wěn)態(tài)誤差）。（2）頻域性能指標(biāo)，它包括相位裕量、幅值裕量、頻寬等。
10.求拉氏反變換的方法有哪些？
答：（1）查表法；（2）有理函數(shù)法；（3）部分分式法。
11.簡述二階欠阻尼系數(shù)a，wn與性能指標(biāo)Mp(超調(diào)量)、ts(調(diào)整時間)的關(guān)系。
答：二階欠阻尼系統(tǒng)若a不變，增大或減小w(n)，則超調(diào)量t(p)不變，調(diào)整時間t(s)減�。ɑ蛟龃螅�;若t(n)不變，增大（或減�。゛，則超調(diào)量M(p)減�。ɑ蛟龃螅�，調(diào)整時間t(s)減�。ㄔ龃螅�
12.簡述串聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)的作用。
答：串聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)的作用是：串聯(lián)超前校正環(huán)節(jié)增大了相位裕量，加大了寬帶，這就意味著提高了系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性，加快了系統(tǒng)的響應(yīng)速度，使過度過程得到顯著改善。但由于系統(tǒng)的增益和型次都未變化，所以穩(wěn)態(tài)精度變化不大。
13.傳遞函數(shù)的典型環(huán)節(jié)主要有哪幾種？
答：（1）比例環(huán)節(jié)K；（2）積分環(huán)節(jié)1/s（3）微分環(huán)節(jié)s（4）慣性環(huán)節(jié)1/（Ts+1）（5）一階微分環(huán)節(jié)Ts+1（6）http://www.lotusphilosophies.com震蕩環(huán)節(jié)1/(T2s2+2aTs+1)（7）二階微分環(huán)節(jié)T2s2+2aTs+1（8）延時環(huán)節(jié)e-ts
14.終值定理的應(yīng)用條件是什么？
答：若函數(shù)f（t）及其一階導(dǎo)數(shù)都是可拉氏變換的，并且除在原點處唯一的極點外，sF（s）在包括含jw軸的右半s平面內(nèi)是解析的，這就意味著當(dāng)t趨近與無窮時f（t）趨于一個確定的值，則函數(shù)f（t）的終值為limf（t）=limF（s）。
15.什么叫系統(tǒng)分析？
答：當(dāng)系統(tǒng)已定，并且輸入知道時，求出系統(tǒng)的輸出（響應(yīng)），并且通過輸出來研究系統(tǒng)本身的有關(guān)問題，即系統(tǒng)分析。
16.對數(shù)坐標(biāo)圖的主要優(yōu)點有哪些？
答：（1）可以將幅值相乘轉(zhuǎn)化為幅值相加，便于繪制多個環(huán)節(jié)串聯(lián)組成的系統(tǒng)的對數(shù)頻率特性圖。（2）可采用漸近線近似的作用方法繪制對數(shù)幅頻圖，簡單方便，尤其是在控制系統(tǒng)設(shè)計、校正及系統(tǒng)辨識等方面，優(yōu)點更為突出。（3）對數(shù)分度有效地擴展了頻率范圍，尤其是低頻段的擴展，對工程系統(tǒng)設(shè)計具有重要意義。
17.簡述拉氏反變換中部分分式法的步驟。
答：部分分式法是通過代數(shù)運算，先將一個復(fù)雜的象限函數(shù)化為數(shù)個簡單的部分分式之和，再分別求出各個分式的原函數(shù)，總的原函數(shù)即可求得。
18.請寫出超前校正裝置的傳遞函數(shù)，如果將它用于串聯(lián)校正，可以改善系統(tǒng)什么性能？ 答：Gc(s)=1/a乘aTs+1/(Ts+1),a>1可增加相位裕量，調(diào)整頻帶寬度。
19.影響系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的因素有哪些？
答：影響系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的因素有系統(tǒng)的類型、開環(huán)增益和輸入信號。
20.已知系統(tǒng)的調(diào)節(jié)器為Gc(s)=(T1s+1)(T2s+1)/s,其中T1、T2>0，問是否可以稱其為PID調(diào)節(jié)器，請說明理由。
答：可以稱其為PID調(diào)節(jié)器。
Gc(s)=(T1+T2)+T1T2S+1/S .Gc(s)由比例部分 (T1+T2) 、微分部分T1T2s及積分部分1/s相加而成。
21.什么叫機械系統(tǒng)的動柔度和動剛度？
答：若機械系統(tǒng)的輸入為力，輸出為位移（變形），則機械系統(tǒng)的頻率特性就是機械系統(tǒng)的動柔度；機械系統(tǒng)的頻率特性的倒數(shù)就是機械系統(tǒng)的動剛度。
22.什么叫機械系統(tǒng)的基本要求？
答：對控制系統(tǒng)的基本要求有系統(tǒng)的穩(wěn)定性、響應(yīng)的快速性和響應(yīng)的準確性等，其中系統(tǒng)的穩(wěn)定性是控制系統(tǒng)工作的首要條件。在參數(shù)已知的情況下分析和評定系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準確性。
23.設(shè)開環(huán)傳遞函數(shù)Gs=100/s+10s+50,試說明開環(huán)系統(tǒng)頻率特性極坐標(biāo)圖的起點和終點。 答：G（s）=0.2/（0.1s+1）（0.02s+1）
G（jw）=0.2/(j0.1w+1)(j0.02w+1)
G(jw)極坐標(biāo)圖起點：（0.2.j0）
G(jw)極坐標(biāo)圖終點（0，j0）
29.什么是數(shù)學(xué)模型？
答：數(shù)學(xué)模型是系統(tǒng)動態(tài)特性的數(shù)學(xué)表達式。建立數(shù)學(xué)模型是分析、研究一個動態(tài)特性的前提。一個合理的數(shù)學(xué)模型應(yīng)以最簡化的形式，準確地描述系統(tǒng)的動態(tài)特性。
30.線性系統(tǒng)的主要特征是什么？
答：若系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型表達式是線性的，則這種系統(tǒng)就是線性系統(tǒng)。線性系統(tǒng)最重要的特征是可以運用疊加原理。所謂疊加原理，就是系統(tǒng)在幾個外加作用下所產(chǎn)生的響應(yīng)，等于各個外加作用單獨作用的響應(yīng)之和。
31.簡述系統(tǒng)時間響應(yīng)的概念。
答：機械工程系統(tǒng)在外加作用激勵下，其輸出量隨時間變化的函數(shù)關(guān)系稱之為系統(tǒng)的時間響應(yīng)，通過時間響應(yīng)的分析可以揭示系統(tǒng)本事的動態(tài)特性。
32.在頻率特性的圖形表示方法中，常用的方法有哪幾種？
答：（1）對數(shù)坐標(biāo)圖或稱伯德圖（2）極坐標(biāo)圖或稱乃奎斯特圖（3）對數(shù)幅-相圖。
33.判斷定常系統(tǒng)是否穩(wěn)定的方法有哪幾種？
答：勞斯判據(jù)；胡爾維茨判據(jù)；乃奎斯特穩(wěn)定性判據(jù)；根軌跡法。
34.反饋校正與串聯(lián)校正相比，所具有的優(yōu)點是哪些？
答：反饋校正比串聯(lián)校正更有其突出的優(yōu)點：利用反饋能有效地改變被包圍環(huán)節(jié)的動態(tài)結(jié)構(gòu)參數(shù)，甚至在一定條件下能用反饋校正完全取代包圍環(huán)節(jié)，從而大大減弱這部分環(huán)節(jié)由于特性參數(shù)變化及各種干擾給系統(tǒng)帶來的不利影響。
35.什么是反饋（包括正反饋和負反饋）？
答：所謂信息的反饋，就是把一個系統(tǒng)的輸出信號不斷直接地或經(jīng)過中間變換后全部或部分地返回，再輸入到系統(tǒng)中去。如果反饋回去的訊號（或作用）與原系統(tǒng)的輸入訊號（或作用）的方向相反（或相位相差180度）則稱之為“負反饋”；如果方向或相位相同，則稱之為“正反饋”。
36.勞斯-胡爾維茨穩(wěn)定性判據(jù)的根據(jù)是什么？
答：利用特征方程式的根與系統(tǒng)的代數(shù)關(guān)系，由特征方程中的已知系數(shù)間接判斷出方程的根是否具有負實部，從而判斷系統(tǒng)是否穩(wěn)定。
37.采用何種方式可以同時減少或消除控制輸入和干擾作用下的穩(wěn)態(tài)誤差？
答：在干擾作用點至系統(tǒng)輸入口的前通道中，提高增益和設(shè)置積分環(huán)節(jié)。
38.簡述拉氏變換的線性性質(zhì)。
答：拉氏變換是一個線性變換，若有常數(shù)KK，函數(shù)f(t1),f(t2),則L[K1f1(t)+K2f2(t)]=K1L[f1(t)]+K2L[f2(t)]=K1F1(s)+K2F2(s)
39．系統(tǒng)的頻域性能指標(biāo)有哪些？
答：相位裕量、幅值裕量、截止裕量及頻寬、諧振頻率及諧振峰值。
40.頻率特性和傳遞函數(shù)的關(guān)系是什么？
答：若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G（s），則相應(yīng)系統(tǒng)的頻率特性為G（jw），即將傳遞函數(shù)中得s用jw代替
40.請寫出滯后校正裝置的傳遞函數(shù)，如果將它用于串聯(lián)校正，可以改善系統(tǒng)什么性能？ 答：G(s)=Ts+1/9aTs+1)，提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。
41.什么是系統(tǒng)頻率特性的截止頻率？
答：是指系統(tǒng)閉環(huán)頻率特性的幅值下降到其零頻率幅值以下3dB時的頻率。
42.典型二階系統(tǒng)（當(dāng)0或=1時）在單位階躍輸入信號作用下的輸出響應(yīng)的特性是什么？
答：0
a=0時，為不衰減振蕩過程；a>0或=1時，為非周期過程。
43.系統(tǒng)時間響應(yīng)的瞬態(tài)響應(yīng)反映哪方面的性能？而穩(wěn)態(tài)響應(yīng)反映哪方面的性能？
答：瞬態(tài)響應(yīng)反映了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和響應(yīng)的快速性等方面的性能，而穩(wěn)態(tài)響應(yīng)反映了系統(tǒng)響應(yīng)的準確性。
44.當(dāng)系統(tǒng)的阻尼比滿足什么條件時，二階系統(tǒng)特征方程的根為兩個不相等的負實根？ 答：二階系統(tǒng)的特征方程為：
s2+2awns+wn2=0特征根為s=-aw+-√a2+1，要使根具為兩個不相等的負實根，必須滿足-awn0； a>1
45.請簡述拉氏變換的卷積定理。
答：若Fs=Lft，Gs=Lgt則有L∫ft-b
46.已知零初始條件下某系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)，能否求出該系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)？若可以，如何求？
答：可以。將零初始條件下單位脈沖響應(yīng)求拉氏變換即為該系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。
47.控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的定義是什么？
答：穩(wěn)定性的定義為:系統(tǒng)在受到外界擾動作用時，其被控制量將偏離平衡位置，當(dāng)這個擾動作用去除后，若系統(tǒng)在足夠長的時間內(nèi)能恢復(fù)到其原來的平衡狀態(tài)或者趨于一個給定的新的平衡狀態(tài)，則該系統(tǒng)是穩(wěn)定的。
48.判定系統(tǒng)是否穩(wěn)定？
答：相位裕量和幅值裕量大于零，則系統(tǒng)是穩(wěn)定的，若相位裕量和幅值裕量為零，則系統(tǒng)為臨界穩(wěn)定，其他為系統(tǒng)不穩(wěn)定。
49.試從控制的觀點分析反饋校正的特點。
答：反饋校正能有效地改變被包圍環(huán)節(jié)的動態(tài)結(jié)構(gòu)參數(shù)，甚至在一定條件下能用反饋校正完全取代包圍環(huán)節(jié)，從而大大減弱這部分環(huán)節(jié)由于特性參數(shù)變化及各種干擾給系統(tǒng)帶來的不利影響。
50.實現(xiàn)校正的方式有哪幾種？
答：串聯(lián)校正、并聯(lián)校正和PID校正。
51.什么是主導(dǎo)極點？
答：主導(dǎo)極點是指系統(tǒng)所有閉環(huán)極點中距離虛軸最近，且周圍沒有其他閉環(huán)零點的那些閉環(huán)極點。主導(dǎo)極點對系統(tǒng)的響應(yīng)起主導(dǎo)作用。
52.最小相位系統(tǒng)與非最小相位系統(tǒng)的對數(shù)頻率特性有何異同？
答：最小相位與非最小相位系統(tǒng)的對數(shù)幅頻特性相同，兩者對數(shù)相頻特性不同，非最小相位系統(tǒng)的相角變化絕對值比最小相位系統(tǒng)相角變化絕對值大。
53.系統(tǒng)有二個閉環(huán)特征根分布在s平面的右半面，勞斯表中第一列元素的符號改變幾次？ 答：有二個右半s平面的特征根，說明勞斯表中第一列元素的符號改變二次。
4.簡述串聯(lián)相位超前、相位滯后校正的優(yōu)缺點是什么。
答：相位超前校正：優(yōu)點：加快系統(tǒng)響應(yīng)速度；提高系統(tǒng)相對穩(wěn)定性。缺點;問題精度變化不大。
相位滯后校正;優(yōu)點：提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度；提高系統(tǒng)相對穩(wěn)定性。缺點：降低系統(tǒng)響應(yīng)速度。
55.試述繪制系統(tǒng)的伯德圖的
一半方法步驟。
答：（1）由傳遞函數(shù)求出頻率特性并將其化為若干典型環(huán)節(jié)頻率特性相乘的形式；（2）求出各典型環(huán)節(jié)的轉(zhuǎn)角頻率、阻尼比a等參數(shù)；（3）分別畫出各典型環(huán)節(jié)的幅頻曲線的漸近線和相頻曲線；（4）將各環(huán)節(jié)的對數(shù)幅頻曲線的漸近線進行疊加得到系統(tǒng)幅頻曲線的漸近線并對其進行修正；（5）將各環(huán)節(jié)相頻曲線疊加，得到系統(tǒng)的相頻曲線。
56.什么是系統(tǒng)的傳遞函數(shù)？應(yīng)用傳遞函數(shù)分析系統(tǒng)時必須具備什么條件？
答：傳遞函數(shù)是初始條件為零時系統(tǒng)輸出的拉氏變換比輸入的拉氏變換。具備條件：
（1）系統(tǒng)描述為時域問題，即有時間函數(shù)f（t）；（2）在描述范圍內(nèi)至少分段連續(xù)；（3）系統(tǒng)為線性。
57.傳遞函數(shù)的定義是什么？一個物理可實現(xiàn)的系統(tǒng)，其傳遞函數(shù)有什么特征？
答：線性定常控制系統(tǒng)，當(dāng)初始條件為零時，系統(tǒng)輸出信號的拉氏變換與輸入信號的拉氏變換之比稱為系的傳遞函數(shù)。一個物理可實現(xiàn)個系統(tǒng)，其傳遞函數(shù)分母階數(shù)n應(yīng)不小于階數(shù)m，即n≧m
58.簡要說明欲降低由輸入和干擾信號引起的穩(wěn)態(tài)誤差，采用的措施有何不同？
答：欲降低由輸入信號引起的穩(wěn)態(tài)誤差，應(yīng)提高系統(tǒng)開環(huán)放大倍數(shù)或在系統(tǒng)中增加積分環(huán)節(jié)（提高系統(tǒng)型次）；欲降低由于干擾信號引起的穩(wěn)態(tài)誤差，應(yīng)在干擾信號作用點之前的前通道中增加放大倍數(shù)或增加積分環(huán)節(jié)。
59.控制系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的三個頻段是如何劃分的？它們各自反映系統(tǒng)哪方面的性能？ 答：一般將系統(tǒng)開環(huán)頻率特性的復(fù)制穿越頻率wc看成是頻率響應(yīng)的中心頻率，把w《wc的頻率范圍稱為低頻段；把wc附近的頻率范圍稱為中頻段；把w》wc的頻率范圍稱為高頻段。
開環(huán)頻率特性的低頻段反映了控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能；中頻段反映了控制系統(tǒng)的動態(tài)性能；高頻段反映了控制系統(tǒng)的抗高頻干擾性能和系統(tǒng)的復(fù)雜性。
60.簡述勞斯穩(wěn)定判據(jù)和乃奎斯特穩(wěn)定判據(jù)在使用方法和功能上的區(qū)別。
答：在使用方法上的區(qū)別：勞斯判據(jù)是利用系統(tǒng)閉環(huán)特征方程的系統(tǒng)做成勞斯表，根據(jù)勞斯表首列元素的符號來判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，是一種代數(shù)方法；而乃奎斯特判據(jù)則是利用系統(tǒng)開環(huán)頻率特性，由開環(huán)頻率特性圖判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，屬于頻率特性分析方法。 在功能上的區(qū)別：勞斯判據(jù)只能判斷閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定與否，而乃奎斯特判據(jù)不僅能判斷閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性，還能給出系統(tǒng)穩(wěn)定或不穩(wěn)定的程度，揭示改善系統(tǒng)穩(wěn)定性的途徑。
61.什么是信息和信息的傳遞?試舉例說明?
答:一切能表達一定含義的信號、密碼、情報和均為信息。例如，機械系統(tǒng)中的應(yīng)力、變形、溫升、幾何尺寸與形狀精度等等，表明了機械系統(tǒng)信號、密碼、情報或消息。所謂信息傳遞，是指信息在系統(tǒng)及過程中以某種關(guān)系動態(tài)地傳遞，或稱轉(zhuǎn)換。如機床加工工藝系統(tǒng)，將工件作為信息，通過工藝過程的轉(zhuǎn)換，加工前后工件尺寸分布有所變化這樣，研究機床加工精度問題，可通過運用信息處理的理論和方法來進行。
62．系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型有哪些？采用哪些方法建立數(shù)學(xué)模型？
答：系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型主要有兩種，對于單輸出系統(tǒng)采用的是傳遞函數(shù)表達式，在現(xiàn)代控制理論中數(shù)學(xué)模型采用狀態(tài)空間表達式。建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型有兩種方法。1）分析法：根據(jù)系統(tǒng)本身所遵循的有關(guān)定律寫出數(shù)學(xué)表達式，在列方程的過程中進行必要的簡化，如線性化等。
2）實驗法：是根據(jù)系統(tǒng)對某些典型輸入信號的響應(yīng)或其它實驗數(shù)據(jù)建立數(shù)學(xué)模型。
63．時間響應(yīng)由哪兩部分組成，它們的含義和作用是什么？
答：系統(tǒng)的時間響應(yīng)是由瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)兩部分組成。系統(tǒng)受到外加作用后，從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的響應(yīng)過程稱為瞬態(tài)響應(yīng)。當(dāng)時間趨于無窮大時，系統(tǒng)的輸出狀態(tài)稱為穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。瞬態(tài)響應(yīng)反映了系統(tǒng)的動態(tài)性能，而穩(wěn)態(tài)響應(yīng)偏離系統(tǒng)希望的程度可用來衡量系統(tǒng)的精確程度。
64．相位裕量Kg的定義？
答：在乃奎斯特圖上，乃奎斯特圖與負實軸交點處幅值的倒數(shù)，稱幅值裕量Kg。
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