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基于幾何分析的機(jī)械臂運動路徑規(guī)劃問題研究
設(shè)計了分步搜索逼近算法,解決了六自由度機(jī)械臂的位姿逆運算問題,使機(jī)械臂完成指尖到達(dá)指定日標(biāo)點、沿指定曲線軌跡移動等動作.針對避障問題,設(shè)計了掃描截面的避碰算法.在此基礎(chǔ)上,給出了機(jī)械臂作業(yè)的通用算法,并對所建模型和算法進(jìn)行了實際檢驗.最后,分析了機(jī)械臂的設(shè)計參數(shù),并提出了改進(jìn)建議.
作 者: 劉全 禹華鋼 劉冰 LIU Quan YU Hua-gang LIU Bing 作者單位: 海軍工程大學(xué),電子工程學(xué)院,湖北,武漢,430033 刊 名: 數(shù)學(xué)的實踐與認(rèn)識 ISTIC PKU 英文刊名: MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY 年,卷(期): 2008 38(14) 分類號: O1 TH12 關(guān)鍵詞: 機(jī)械臂 六自由度 避碰規(guī)劃 盲區(qū)分析【基于幾何分析的機(jī)械臂運動路徑規(guī)劃問題研究】相關(guān)文章:
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