基于自適應濾波的車載DR系統(tǒng)研究

GPS/DR組合系統(tǒng)是一種低成本、高可靠性的車載導航設備,DR(Dead reckoning)是其最重要的組成部分.文中分析研究了DR自適應卡爾曼濾波模型及其濾波算法,設計了基于自適應濾波的車載DR系統(tǒng),描述了系統(tǒng)的結構.實際跑車結果表明,采用機動加速度均值和方差的自適應濾波算法,可以大大提高系統(tǒng)的動態(tài)跟蹤能力,特別是在車輛做大機動行駛時,跟蹤效果尤為明顯.

作 者： 孫永榮 劉建業(yè) 陸濤 劉建國 何秀鳳 Sun Yongrong Liu Jianye Lu Tao Liu Jianguo He Xiufeng   作者單位： 南京航空航天大學自動控制系導航研究中心,南京,210016  刊 名： 南京航空航天大學學報  ISTIC EI PKU 英文刊名： JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2000 32(4)  分類號： U666.11  關鍵詞： 自適應濾波   航位推算法   卡爾曼濾波   陸地導航   動態(tài)跟蹤  

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