并聯(lián)六自由度對接平臺運動學標定方法研究

對并聯(lián)六自由度對接平臺的結(jié)構(gòu)參數(shù)標定問題進行了研究.通過實測運動平臺的位姿變化以及對應六根絲桿的增量,提出了直接確定結(jié)構(gòu)參數(shù)的標定方法,與傳統(tǒng)標定方法相比,避免了迭代計算與收斂判斷.仿真驗證表明了所提方法的有效性和實用性.

作 者： 張學功 鄒懷武 陳衛(wèi)東 ZHANG Xue-gong ZOU Huai-wu CHENG Wei-dong   作者單位： 張學功,ZHANG Xue-gong(上海交通大學自動化系,上海,200030;上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海,201108)

鄒懷武,ZOU Huai-wu(上海宇航系統(tǒng)工程研究所,上海,201108)

陳衛(wèi)東,CHENG Wei-dong(上海交通大學自動化系,上海,200030) 

刊 名： 宇航學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF ASTRONAUTICS  年，卷(期)： 2007 28(2)  分類號： V476.5  關(guān)鍵詞： 并聯(lián)六自由度對接平臺   標定方法   仿真驗證  

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