空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)在軌辨識(shí)方法

針對(duì)機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)識(shí)別問(wèn)題,提出了基于有限遙測(cè)信息的空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)在軌辨識(shí)方法.首先深入分析了各動(dòng)力學(xué)參數(shù)對(duì)系統(tǒng)角動(dòng)量的影響程度,并進(jìn)行了參數(shù)重組,然后依據(jù)空間機(jī)器人系統(tǒng)的角動(dòng)量守恒原理,推導(dǎo)了動(dòng)力學(xué)參數(shù)與系統(tǒng)角動(dòng)量之間的映射關(guān)系,最后,利用Gauss-Seidel迭代方法獲得辨識(shí)結(jié)果.仿真表明,該方法能夠快速地辨識(shí)出相關(guān)的動(dòng)力學(xué)參數(shù),方法利用遙測(cè)獲得的飛行數(shù)據(jù)不需要額外的測(cè)量設(shè)備或者操作程序,為空間機(jī)器人動(dòng)力學(xué)參數(shù)在軌實(shí)時(shí)辨識(shí)提供了理論方法.

作 者： 董蕾 李言俊 張科 黃雄   作者單位： 董蕾(西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院,陜西,西安,710072;海軍駐溫州地區(qū)軍事代表室,浙江,舟山,316000)

李言俊,張科,黃雄(西北工業(yè)大學(xué)航天學(xué)院,陜西,西安,710072) 

刊 名： 計(jì)算機(jī)仿真  ISTIC PKU 英文刊名： COMPUTER SIMULATION  年，卷(期)： 2010 27(6)  分類(lèi)號(hào)： V448.21  關(guān)鍵詞： 空間機(jī)器人   動(dòng)力學(xué)   參數(shù)辨識(shí)   角動(dòng)量守恒  

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