基于視覺序列圖像的月球車自運動估計技術

月球車視覺所獲得的環(huán)境信息是月球車進行導航的重要信息來源,給出了一套利用月球車立體視覺系統(tǒng)所獲得的序列圖像來估計月球車運動參數(shù)的定位方案,并重點解決了后期的定位問題.該方案首先通過特征提取、特征跟蹤與特征匹配等圖像處理環(huán)節(jié)建立運動估計所需要的特征匹配點集,然后針對運動參數(shù)估計這一難點,利用魯棒運動估計方法有效消除匹配特征點集中的誤匹配,并初步估計月球車運動參數(shù),以此為迭代初值利用Levenberg-Marquardt非線性估計算法精確估計月球車運動參數(shù),最后通過建立運動估計仿真器驗證了該運動估計方案的有效性.

作 者： 岳富占 崔平遠 崔祜濤 YUE Fu-zhan CUI Ping-yuan CUI Hu-tao   作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學,深空探測基礎研究中心,黑龍江,哈爾濱,150080  刊 名： 系統(tǒng)仿真學報  ISTIC PKU 英文刊名： JOURNAL OF SYSTEM SIMULATION  年，卷(期)： 2007 19(13)  分類號： V448.22  關鍵詞： 月球車   立體視覺   自運動估計   Levenberg-Marquardt  

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