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精密轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)非線性動態(tài)自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)
提出了一種用于精密轉(zhuǎn)臺平滑魯棒自適應(yīng)控制器.通過基于σ改進(jìn)方案的自適應(yīng)律估計(jì)得到未知摩擦參數(shù)和非線性項(xiàng)的常值上界,并且利用一種平滑預(yù)測算法來改進(jìn)用于估計(jì)不可測摩擦狀態(tài)的雙觀測器.為了抑制不確定非線性項(xiàng),加入了無抖振滑�？刂祈�(xiàng).通過Lyapunov方法證明了系統(tǒng)的位置跟蹤誤差是一致最終有界的.仿真研究表明了該控制方案的有效性.
作 者： 王忠山 王毅 蘇寶庫 WANG Zhong-shan WANG Yi SU Bao-ku 作者單位： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)空間控制與慣性技術(shù)研究中心,哈爾濱,150001 刊 名： 航空精密制造技術(shù) ISTIC 英文刊名： AVIATION PRECISION MANUFACTURING TECHNOLOGY 年，卷(期)： 2008 44(2) 分類號： V249.12 關(guān)鍵詞： 精密轉(zhuǎn)臺系統(tǒng) 摩擦補(bǔ)償 不確定非線性項(xiàng) 平滑魯棒自適應(yīng)控制器【精密轉(zhuǎn)臺系統(tǒng)非線性動態(tài)自適應(yīng)控制器設(shè)計(jì)】相關(guān)文章：
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