GPS/SINS全組合導航系統(tǒng)的姿態(tài)組合算法

利用卡爾曼濾波的GPS/SINS全組合導航系統(tǒng)中,將IMU量測的平臺誤差角簡單的近似為姿態(tài)誤差角,會帶來較大的數(shù)學模型誤差.文章通過分析姿態(tài)組合算法中平臺誤差角與姿態(tài)誤差角物理意義的不同,得到了二者相互轉換的關系式;從實際應用的角度出發(fā),采用對觀測向量預處理的方法,對姿態(tài)組合算法進行了改進,從而消除了數(shù)學模型誤差,并且很容易進行工程實現(xiàn).仿真結果表明使用改進后的姿態(tài)組合算法能夠有效的提高全組合導航系統(tǒng)的精度.

作 者： 杜亞玲 劉建業(yè) 熊智 姜涌 Du Yaling Liu Jianye Xiong Zhi Jiang Yong   作者單位： 杜亞玲,劉建業(yè),熊智,Du Yaling,Liu Jianye,Xiong Zhi(南京航空航天大學自動化學院,南京,210016)

姜涌,Jiang Yong(南京航空航天大學無人機研究院,南京,210016) 

刊 名： 中國空間科學技術  ISTIC PKU 英文刊名： CHINESE SPACE SCIENCE AND TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2006 26(1)  分類號： V4  關鍵詞： 全球定位系統(tǒng)   捷聯(lián)式慣性導航   組合導航   姿態(tài)參數(shù)   組合算法   仿真  

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