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利用著陸器立體視覺對(duì)月面巡視探測(cè)器定位
在月面巡視探測(cè)器漫游過程中,需要測(cè)量月面巡視探測(cè)器的位置和姿態(tài)信息,以使巡視探測(cè)器行駛在規(guī)劃好的路徑上,并確保其安全.定位系統(tǒng)可以采取多種方式.在文章中,利用著陸器立體視覺系統(tǒng)對(duì)月面巡視探測(cè)器定位方法進(jìn)行了研究,它采用立體視覺測(cè)量技術(shù)以及彩色圖像分割的方法,進(jìn)行跟蹤測(cè)量月面巡視探測(cè)器位姿信息,能夠?qū)T導(dǎo)系統(tǒng)加里程計(jì)的定位方法進(jìn)行修正,減小月面巡視探測(cè)器的計(jì)算工作量.在定位方法的研究中,采用彩色圖像分割方法對(duì)月面巡視探測(cè)器進(jìn)行識(shí)別,能夠適應(yīng)變光照條件,并且運(yùn)算速度快,達(dá)到實(shí)時(shí)圖像伺服控制的目的.通過月面巡視探測(cè)器上制作特征點(diǎn)及采用基于四邊形約束的特征點(diǎn)匹配方法,提高了圖像匹配概率.通過卡爾曼濾波技術(shù),能夠滿足任意時(shí)刻的月面巡視探測(cè)器定位要求.
作 者： 石德樂 葉培建 賈陽 王榮本 郭烈 SHI Dele YE Peijian JIA Yang WANG Rongben GUO Lie 作者單位： 石德樂,SHI Dele(山東航天電子技術(shù)研究所,煙臺(tái),264000)葉培建,賈陽,YE Peijian,JIA Yang(中國(guó)空間技術(shù)研究院,北京,100094)
王榮本,郭烈,WANG Rongben,GUO Lie(吉林大學(xué)交通學(xué)院,長(zhǎng)春,130025)
刊 名： 航天器工程 ISTIC 英文刊名： SPACECRAFT ENGINEERING 年，卷(期)： 2007 16(6) 分類號(hào)： V476.3 關(guān)鍵詞： 月面巡視探測(cè)器 定位 著陸器 立體視覺 lunar rover locating lander stereo vision【利用著陸器立體視覺對(duì)月面巡視探測(cè)器定位】相關(guān)文章：
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